상하이의 루자쭈이 금융가에서 자율주행차를 운전하는 것은 고층 빌딩이 400미터로 우뚝 솟아 심각한 위성 신호 다중 경로를 만드는 곳으로, 어떤 위치 시스템에서도 가장 까다로운 시험 중 하나입니다. 한 지역 자율주행 스타트업이 이 문제를 해결하기 위해 밀집된 교통 상황에서 안전하게 운행하기 위해 차선 수준의 정확도(30cm 미만)를 요구했습니다.
사용 가능한 GNSS 기술에 대한 광범위한 평가 후, 팀은 점프스타의IMU 융합이 적용된 다중 대역 GNSS 수신기L1/L2/L5 삼중 주파수 추적 및 타이트 커플링 알고리즘을 활용하여 위성 가시성이 기존 RTK 시스템의 요구되는 임계값 이하로 떨어져도 정확도를 유지합니다.
도시 협곡 문제
상하이의 도심은 GNSS 위치 선정에 있어 최악의 시나리오를 제공합니다. 유리 커튼월은 위성 신호를 100미터 이상 지연으로 반사하며, 건물 그림자가 도로 위 주행 시 하늘의 최대 80%를 가립니다. 시험 차량에 탑재된 표준 듀얼 시스템 GPS 수신기는 5미터를 초과하는 수평 오차를 발생시켜 차선 유지 및 교차로 내비게이션에 위험할 정도로 부족했습니다.
- 다중 경로 간섭:건물 외관에서 반사된 신호가 유령 위성 경로를 만들어 위치 해를 예측 불가능한 편향으로 손상시켰습니다.
- 하늘 가시성:고층 빌딩 사이의 거리 복도는 가시광선 위성 신호를 4-6개로 제한했으며, 이는 신뢰할 수 있는 RTK 위치 확인에 필요한 7+ 이하인 경우가 많았습니다.
- 동적 스트레스:정지 및 출고 교통, 급커브, 잦은 차선 변경으로 인해 지연이 적은 위치 정보가 최소화되어 있었다.
- 안전 요건:기능 안전 기준은 즉각적인 결함 감지와 지속적인 무결성 모니터링을 의무화했습니다.
우리는 세 대륙에 걸쳐 여섯 개의 서로 다른 GNSS 모듈을 테스트했습니다. 점프스타는 루자쭈이의 최악의 교차로에서 센티미터 정확도를 유지한 유일한 해법이었다. 멀티밴드 아키텍처가 모든 차이를 만듭니다.
결과 및 함대 확장
점프스타 모듈을 센서 융합 스택에 통합함으로써 시험 함대는 달성했습니다수평 정확도는 2-3cm개방된 하늘 조건에서 유지 관리50cm 미만의 정확도터널 같은 거리 복도를 지나는 긴 하늘 차단 시퀀스에서도 마찬가지입니다. IMU 타이트 커플링은 큰 위치 드리프트 없이 최대 30초간 GNSS 장애를 브리지했습니다.
성공적인 검증 이후, 스타트업은 상하이 푸둥과 홍커우 구역 전역에서 50대의 차량 배치를 확대했습니다. 이 시스템은 위치 관련 안전 단절 없이 200만 킬로미터 이상의 자율주행을 기록했습니다.
현재 Jumpstar와 협력하여 2027년 배치 예정인 추가 GNSS 별자리를 지원하는 차세대 모듈을 평가하고 있습니다.
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